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摩擦的类别很多,按摩擦副的运动形式摩擦分为 滑动摩擦 和 滚动摩擦 ,前者是两相互接触物体有相对滑动或有相对滑动趋势时的摩擦,后者是两相互接触物体有相对滚动或有相对滚动趋势时的摩擦;而这两种摩擦在计算时须保证的条件是:物体状态是静止或匀速直线运动,这时摩擦力等于物体所受阻力。
在相同条件下,滚动摩擦小于滑动摩擦。 按摩擦表面的润滑状态,摩擦可分为 干摩擦 、 边界摩擦 和 流体摩擦 。 摩擦又可分为 外摩擦 和 内摩擦 。 外摩擦是指两物体表面作相对运动时的摩擦;内摩擦是指物体内部分子间的摩擦。
擦属内摩擦。 干摩擦 摩擦副表面直接接触,没有 润滑剂 存在时的摩擦。