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四连杆机构有三种。
四杆机构的基本类型：曲柄摇杆机构，双曲柄机构，双摇杆机构。根据平面四连杆机构中是否存在曲柄，有一个曲柄或两个曲柄，可把它分为下面三种基本形式。
1、曲柄摇杆机构：两连架杆中一个为曲柄，另一个为摇杆的铰链四杆机构，称为曲柄摇杆机构，如雷达天线俯仰机构。
2、双曲柄机构：两个连架杆都是曲柄的铰链四杆机构，称为双曲柄机构。如图所示惯性筛的四杆机构。当双曲柄机构中的四个杆件满足相对两杆平行且长度相等时，称为平行双曲柄机构或平行四边形机构。例如火车联动机构、摄影平台升降机构。
运动特点是：两曲柄则以相同的角速度同向转动，而连杆作平移运动。
如果从动曲柄的转向发生反转，则该机构称为反平行四边形机构。例如车门开闭机构，就利用反平行四边形机构的两曲柄转向相反的特性，使两车门同时打开或关闭。
3、双摇杆机构：两个连架杆都是摇杆的铰链四杆机构，称为双摇杆机构。如图所示的汽车的前轮转向机构。
扩展资料：
定理：
1、杆长之和条件：平面四杆机构的最短杆和最长杆的长度之和小于或者等于其余两杆长度之和。
2、在铰链四杆机构中，如果某个转动副能够成为周转副，则它所连接的两个构件中，必有一个为最短杆，并且四个构件的长度关系满足杆长之和条件。
3、在有整装副存在的铰链四杆机构中，最短杆两端的转动副均为周转副。此时，如果取最短杆为机架，则得到双曲柄机构；若取最短杆的任何一个相连杆为机架，则得到曲柄摇杆机构；如果取最短杆对面构件为机架，则得到双摇杆机构。
平面四杆机构是由四个刚性构件用低副链接组成的，各个运动构件均在同一平面内运动的机构。机构类型有铰链四杆机构、曲柄摇杆机构、双摇杆机构等。
