马陆虫特征为体节两两愈合（双体节)，除头节无足，头节後的3个体节每节有足一对外，其他体节每节有足2对，足的总数可多至200对。除头4节外，每对双体节含2对内部器官：2对神经节及2对心动脉。头节含触角、单眼及大、小腭各一对。体节数各异，从11节至100多节。