“战争是新式武器的催生婆。”战争结束后，美国就开始寻求成本低于导弹但命中精度高于无控航空火箭弹的武器，制导火箭弹开始进入大众的视野。1996年美国陆军航空与导弹司令部所属的导弹研发与工程中心（MRDEC）提出了“先进精确杀伤武器系统”概念(APKWS)，按照美国陆军的要求，制导火箭弹在70毫米“九头蛇”无控航空火箭弹基础上研制，美国雷声公司和英国BAE系统公司设计方案进行竞争此项目，经过多次的实弹发射试验，MRDEC选择了BAE公司的方案。

但在2005年4月，陆军航空与导弹司令部终止了APKWS项目，主要原因是制导火箭弹的单位生产成本超过了预期，四个月项目又起死回生，陆军航空与导弹司令部重启了APKWS项目，并命名为APKWS II，后来美国海军和空军也加入了这一项目经过一番竞争，BAE系统公司再次胜出。BAE系统公司的方案是在70毫米“九头蛇”火箭弹基础上增加了激光制导与控制组件，其制导和控制组件安装在战斗部和MK66 Mod4火箭发动机之间，光学采集装置分布在发射后弹出的4片控制舵面的前缘。APKWS II制导火箭弹重约16千克，最大射程5千米，打击精度在2米以内（CEP）。

APKWS II制导火箭弹采用半主动激光制导，命中精度高。

APKWS II制导火箭弹除了装备于AH-64、OH-6D等直升机，还可以装备于F-16、F-18等固定翼飞机，2019年12月19日，美空军F-16战斗机成功用APKWS II制导火箭弹拦截巡航导弹靶标，验证了固定翼飞机使用制导火箭弹拦截巡航导弹的能力，进一步扩宽这种的作战用途。

2012年8月，美军授权BAE系统公司开始小批量生产APKWS II制导火箭弹，2013年开始全速生产，2017年5月，美国陆军公布了2018年的采供武器的费用计划，其中一项是采购6000枚APKWS II制导火箭弹，该火箭的列装规模越来越大。到2019年，该制导火箭弹的生产数量超过3.5万枚。