新华社“科学”号８月２３日电　特写：深海“神抓手”如何练成

新华社记者张旭东

凭借“科学”号科考船搭载的“发现”号遥控无人潜水器，科考队员近日在西太平洋卡罗琳海山采集了大量深海样品，有指尖大小的螺，也有１米多高的海绵和大块岩石。抓取它们的是潜水器上看似笨拙的机械手。那么，能够化笨拙为灵巧的“神抓手”是如何练成的？

周文早是“发现”号操控团队成员，他告诉记者，获取样品主要靠“发现”号的两个机械手：一个比较灵活，可通过控制液压量根据需要慢慢移动；另一个则更为机械，一下子就到了设定位置，不能自由掌控。

比较笨的“左手”主要干一些“粗活”，采集岩石样品等，大部分时间都依靠灵活的“右手”。虽然右边的机械手相对灵活，但人在船上，潜水器在几千米深海里，如何掌控它精确取样就要下一番功夫了。

“我们要先学习操控绞车和Ａ型架，就是吊放潜水器的设备，随后辅助指导操控绞车和Ａ型架，再往上就可以进入潜水器操控室，学习操控机械手取样，”周文早说。

好似玩游戏“抓娃娃”机一般，操控杆动一下，机械手就动一下，要想顺利抓取目标物品颇需一番功夫。刚开始要熟悉操控杆和机械手的对应关系，然后摸索如何让机械手呈现出自己最想要的姿势，最后要让机械手像自己的胳膊和手一样，取样时动作连贯，一气呵成。

“我们去拿桌上一个杯子，胳膊和手做出的动作非常连贯。但遥控无人潜水器操控的初学者可能就要先抬胳膊，伸出去，再调整机械手的姿势去抓。慢慢的，动作就变得越来越连贯了，”周文早说，“下一个航次，我们就要用机械手将一个仪器插进海底泥沙中５厘米，取样，再插５厘米取样，要求操控非常精准。”

操控机械手熟练后，就可以学习操控潜水器了。“发现”号有７个推进器，可以前、后、左、右、上、下移动，就像一架飞机，而且潜水器和飞机的操纵杆完全一致，因此遥控无人潜水器的操控者也被称为“飞行员”。

“‘飞’潜水器风险很高，要考虑方方面面的因素，”周文早说，为保证稳定，取样时潜水器一般要坐底。坐底时要看地形是否平坦，不能让潜水器底部受力，因为底部有很多采样工具和传感器，如果损坏就不能继续工作。另外，要小心上下左右的障碍物，慢慢移动潜水器，还要关注声呐扫描障碍物的情况。

如果要在比较陡峭的地方取样，潜水器无法坐底，就要“飞”着取样，风险更大。一方面要克服海流的影响，保持潜水器稳定。另外，潜水器和峭壁之间的距离要掌控好，离得太近可能让潜水器顶部碰到岩石，离得太远机械手又够不着。

“通过摄像头观察，就好像人只有一个眼睛，很难准确判断目标物的大小和距离，这就需要不断累积经验，”周文早说。

遥控无人潜水器和母船之间有一根缆相连，给潜水器供电和传输信号。周文早说，在潜水器移动过程中，要特别小心缆的朝向，不能让缆勾在某个地方，否则一受力可能就跳电了，潜水器就会失去动力，非常危险。潜水器移动过程中，还需母船密切配合，两者之间保持稳定距离，才能保证安全。