有一次，马杜罗在棒球场附近遭到一群年轻人持枪抢劫。他回忆说：“这些人都拿着棒球棍，我记得在棒球场上见过他们。他们拿枪指着我的头，抢走了我身上所有值钱的东西。”这件事使他不再寄希望于用运动来改变年轻人。

马杜罗２８岁时进入加拉加斯地铁公司工作。通过严格的培训和考试后，他成为快速公交线路司机。后来他加入地铁公司的工会，并从会员成长为领袖，因为敢于为工人争取利益而受到广泛拥戴。

即使在成为总统后，马杜罗还是喜欢开公交车。他经常在政治活动中开着中国出口到委内瑞拉的宇通客车出现，并不止一次表达了对中国生产的公交车的喜爱。

解救查韦斯出狱

１９９２年２月，当时还是一名空降营营长的查韦斯发动军事政变未遂，随后被捕入狱。也是在这个时候，马杜罗结识了他现在的妻子、比他大１０岁的弗洛雷斯。她当时担任查韦斯和部分参与政变军人的辩护律师。马杜罗非常同情查韦斯的遭遇，他和弗洛雷斯很快成为志同道合的亲密战友。在两人的共同努力下，查韦斯１９９４年成功获释出狱。

马杜罗回忆说，第一次在监狱里见到查韦斯时，他们亲密交谈了近５０分钟。受查韦斯的革命理想感染，马杜罗立即决定加入查韦斯领导的“玻利瓦尔革命运动”。离开监狱前，查韦斯给马杜罗取了个代号，叫“绿色”，以隐藏他的革命者身份。

马杜罗不止一次说，与查韦斯的相识改变了他的一生。“从第一次在监狱见到查韦斯起，直到他去世，我从来没有放弃过他。”

临危受命扛起大旗

１９９８年，查韦斯当选委内瑞拉总统。查韦斯执政期间，马杜罗先后担任过议员、议会主席、外交部长和副总统。担任外长期间，马杜罗积极推进查韦斯倡导的拉美一体化进程。在此期间，委内瑞拉与中国、俄罗斯也建立了友好合作关系。

２０１２年１０月，查韦斯连任总统，并任命马杜罗为副总统。不久后，查韦斯因癌症复发前往古巴接受治疗。同年１２月，病情严重恶化的查韦斯在病榻上说：“如果出现不允许我继续担任总统的情况，我从内心恳求你们所有人选马杜罗为委内瑞拉总统。”