世界上最早的反坦克导弹应该追溯到二战末期纳粹德国研制的X-7"小红帽"，它采用目视瞄准、有线制导技术，到1944年9月已基本研制成功，但还未来得及投入使用，纳粹德国就战败投降了。不过，有线制导技术却被保留继承了下来，一直到现在，世界上大部分现役反坦克导弹的屁股后面仍然拖着一根长长的导线。
我国的反坦克导弹研制始于上世纪50年代末60年代初，当时，我国与世界社会主义国家的老大哥-前苏联的盟友关系急转直下，一夜之间，苏联不但撤走了援华的各类专家，还撕毁了与我们签署的各类合作协议。于是，在数千公里的原本平静的中苏边界线上，双方都虎视眈眈，苏联更是陈兵百万，仿佛一场国家大战一触即发！但是，我国领导人最担心的并不是苏联的核武器，也不是他们的新型导弹，而是苏联世界一流的钢甲洪流-各类坦克装甲车辆。当时，我国面临苏联在内蒙古草原和三江平原的宽纵深、大正面的装甲突击集群的巨大威胁，特别是在内蒙古草原的威胁，苏联装甲集群可以毫无阻碍的直捣我国的战略心脏-首都北京。因此，中央军委提出了"三打三防"口号，其中第一就是打坦克，由此可见，如何打击苏联的快速装甲突击群，成为了当时我军的首要任务。特别是在1968年初的中苏珍宝岛武装冲突后，中国前线部队对反坦克武器的要求就更迫切了。我国除了大力研制各类平射反坦克炮及其弹药之外，再就是跟踪世界潮流，开始研制自己的第一代反坦克导弹。
一、牛刀小试
1958年7月，以当时的北京工业学院（现北京理工大学）为主开始265-I型反坦克导弹的研制。这是一种以法国的SS-10反坦克导弹为参照物，并借鉴了前苏联的AT-1"甲鱼"反坦克导弹的设计经验，由我国武器技术人员自主开发的反坦克导弹武器系统。这种武器的原理样机在进行了2次飞行试验后，有关人员掌握了初步的反坦克导弹工作原理，随后国家有关部门正式组成了以炮兵科学技术研究院为主，联合北京工业学院和724厂组成了新型反坦克导弹研制机构。1962年开始新的研制工作，期间攻克了手动操控原理、火药装药、制导导线的放线和不断线等难题，1969年完成设计和试制，1973年完成反坦克导弹的研制工作，这型导弹被正式定名为J-201型反坦克导弹。这种反坦克导弹采用目视跟踪，手动操纵，有线制导，导弹射程400-2000米，破甲厚度在65度角时可达120毫米，飞行速度85米/秒，性能落后于同时期世界上主要的反坦克导弹。特别是该型导弹存在射程近、破甲厚度小、飞行速度慢、操作人员暴露时间长、操控难等缺点，军队有关部门进行打靶试验后对该型导弹不甚满意。在下发部队试用后，经过进一步修改，又发展出称为J-202的改良型。由于该型反坦克导弹缺点较多，在红箭-73研制成功后就停产了。但J-201/202型反坦克导弹作为我国的第一代反坦克导弹，虽说没有投入大批量生产，但正是通过这型导弹的全面研制工作，为我国兵器科研人员积累了经验，锻炼了人才，为随后的"红箭-73"研制打下了坚实的基础。
基于当时我国所处的国际环境，我们的军工科研人员能够凭借自己的科研力量，完成J-201/202型反坦克导弹的研制工作，确实是一项了不起的科学技术成就。该型反坦克导弹在1978年全国科学技术大会上，获得"全国科学大会奖"，参与研制人员获得国家的表彰奖励。
二、全面突破
由于J-201/202型反坦克导弹不能完全满足我军对反坦克火力的新要求，而且，当时面对苏联陆续出现的T-62、T-64、T-72等新型主战坦克，军方迫切需要一种新型的能够击穿这些坦克的先进反坦克导弹系统。考虑到我国当时薄弱的工业基础和有限的人力资源，不可能一蹴而就研制出国家急需的反坦克导弹，因此，有关部门审时度势，决定以从特殊渠道获得的苏联AT-3"耐火箱"型反坦克导弹为基础，仿制并改进生产一型适合我国国情的反坦克导弹，这就是后来众所周知的"红箭-73"（又称AFT-73）型反坦克导弹。
标准型的"红箭－73"也属于第一代反坦克导弹，1971年开始研究设计，同AT-3"耐火箱"型反坦克导弹一样采用目视瞄准、跟踪、导线传输指令、手控制导方式，全弹重11.3千克，弹长0.84米，弹径0.12米，翼展0.349米，最大有效射程3000米，最小射程500米，最大飞行速度120米/秒，射速2枚/分钟，空心装药单锥型战斗部重2.5千克，动破甲威力150毫米/65度。全系统分为战斗部舱和运载体舱两部分，平时分离装箱，发射时，射手可以离开发射架一定距离隐蔽起来，以防敌方从导弹发射位置来推算射手位置并进行攻击，或者采取措施干扰导弹飞行。研制过程中，首先遇到的就是电子元器件问题。当时半导体器件水平很低，可靠性和环境适应性达不到要求，高低温试验中整机总出故障。再就是近距离掉弹问题，其攻关用了两年多的时间。发生这一故障的主要原因是火箭发动机推力偏心和导弹质量偏心，由于"红箭-73"的起飞火箭发动机采用4个对称布置的倒流喷管，加工和装配时如果位置误差超过规定值，必然会产生推力偏心，导致导弹起飞时过大的初始扰动，以至出现失控甚至掉弹的事故。还有就是导弹飞行中传输导线突然断线问题，这一故障在采用线导的反坦克导弹中是比较普遍的现象。我国科研人员通过对导线强度、粘接方式、放线通道设计等方面的攻关，逐步降低了断线故障率。另一个技术难关是续航发动机迟发火。所谓"迟发火"，就是指续航发动机点火时间发生延迟。如果发生迟发火故障，不仅速度上不去，还会造成导弹失控。经过对续航装药、包覆层和点火具等方面的重点攻关改进，也最终攻克了这一难题。
"红箭-73"标准型于1979年研制成功，经过大量打靶试验后，基本能够满足我军一线作战部队的要求。但是，"红箭-73"同样存在着第一代反坦克导弹的普遍弱点，即命中率较低，只有70%，实战中可能更低。"红箭-73"定型以后，其改进工作一直在进行中。"红箭-73"的改进作为当时部队装备重点改造项目之一，得到了军方高度的重视，陆续研制成功了A/B/C等数个改进型号。其中，A型与原型相比，专门研制了电视测角仪和数字式地面控制箱，制导方式从人工手动控制转变为半自动控制，使其升级为第二代反坦克导弹。导弹发射后，射手无需手动操纵导弹飞行，只要将"十字线"压在目标上，导弹就会自动沿着瞄准线飞行，提高了命中精度、降低了对射手操作熟练程度的要求。我们知道，在"红箭-73"未改进之前，导弹射手都要求经过严格训练和挑选才能达到60%左右的命中率。改进后的"红箭-73A"型弹，稍加训练的射手基本上都能达到90%左右的命中率。
B型的改进主要是对付日益增多的反应装甲，采用了串联战斗部，第一级装药用来引爆敌人坦克上披挂的反应装甲，第二级主装药直接摧毁敌人的坦克主装甲。B型的动破甲威力也增至180毫米/65度，而且还保留了手动操作功能，必要时也可以像第一代反坦克导弹那样操作使用。C型的改进则包括四个方面：一是与B型相比，主战斗部（第二级主装药）的威力有大幅度提高，并且通过优化金属聚能罩外形和装药结构、调整炸高等措施，使其威力接近国外重型反坦克导弹的水平，以对抗第三代新型主战坦克。二是改进了火箭发动机，使用了更高比冲的火箭发射药。虽然改进后的导弹比原型增重1公斤多，但飞行速度反而比原型提高了15%。三是增加了红外热成像仪，大大提高了夜战能力。四是研制了随动发射架，可实现导弹与瞄准具的联动。
C型可以说是整个"红箭-73"系列中最为成功的一个型号。虽然其依然采用架式发射，但在一些主要性能指标上比多数第二代反坦克导弹都有过之而无不及。首先，兼容性最好，地面制导设备可对以前研制装备的所有弹种兼容；其次，威力最大，在世界便携式反坦克导弹中也是数一数二的；再者，抗干扰能力最强，其电视测角仪采用了独特的抗干扰技术，可以不受战场上其它杂乱光源的影响；最后，性价比最好。因此，C型受到了部队广大指战员的欢迎，也开拓了很好的军品外贸市场。
现在，"红箭-73"系列反坦克导弹在中国陆军中的地位已经被"红箭-8"取代，但在相当长的时间里仍将发挥余热。此外，"红箭-73"型反坦克导弹除了步兵便携式之外，它还被装在国产85式和86A式步兵战车和北京212吉普车上，成为了我军装甲部队的一线反装甲装备。虽说"红箭-73"型反坦克导弹现在风光不再，已经不再是中国陆军的主要反装甲导弹，但其仍然宝刀未老，被改装应用于攻击滩头岸防工事，其圆偏差0.5米的命中精度和对钢筋水泥工事的1.5米的穿透力，任谁也不可小视！