女王在1986年访华的之前几年就曾提出，想对中国进行国事访问。

在北京人民大会堂盛大的国宴上，英国女王发表讲话说：“大约 390 年前，我的先辈伊丽莎白一世写信给万历皇帝，希望英国与中国之间能够发展贸易。不幸，那封信没有能送到中国皇帝的手中。还好，如今的邮政服务有所改善……你们邀请我们访问这里的消息安全抵达英国，我很高兴能接受。”

时任中国国家主席李先念告诉女王，她的访问有力地推动了两国关系的深化。

回国途中女王顺访香港，她于 1986 年 10 月 21 日乘坐皇家游艇不列颠尼亚号抵达香港，受到铜管乐队、喷水消防船和其他形式热烈的欢迎。她检阅了仪仗队，并骑马穿过九龙的街道，还去当时的香港理工学院看望学生。她还参观了刚刚扩建好的沙田马场。

1986年女王在香港理工学院。

1986年的访问是女王对中国的唯一一次访问；威廉王子2015 年 3 月 1 日至 3 日访问北京、上海和西双版纳，成为自女王历史性访问中国后第一位访问中国的英国王室成员。安妮公主于 2017 年7月访问了中国，庆祝两国建立大使级外交关系45周年。

中国国家主席习近平今年2月6日向英国女王伊丽莎白二世致贺电，祝贺她登基70周年。贺电指出，伊丽莎白二世女王长期关心和支持中英友好，是中英关系发展的亲历者和推动者。

习近平表示，今年适逢中英建立大使级外交关系50周年，希望双方以此为契机，深化友好互信，扩大交流合作，共促国际团结，造福两国和两国人民，为国际社会携手应对全球性挑战，促进世界和平稳定和繁荣发展作出新贡献。

2月22日，习近平致电英国女王伊丽莎白二世，就女王感染新冠病毒致以慰问并祝其早日康复。